The Paws FLL

[ThePaws]

Hola a todos!!
Tal y como nos dijisteis, empezaremos a escribir en el foro por el apartado de MOC. Como ya sabéis, este año estamos participando de nuevo en el torneo FLL, así que el propósito de esta y de las siguientes publicaciones será el de explicaros nuestros avances de aquí a la competición, concretamente en el ámbito del robot. Comenzaremos en este primer post hablando un poco del nuestro. El robot que utilizamos este año está compuesto enteramente por piezas de Lego, y su diseño se basa en el que usamos el año pasado. Es prácticamente el mismo robot, solo que esta vez es un poco más compacto, y por tanto, más ligero y rápido. Al igual que la temporada pasada, utilizamos dos sensores de color en los bajos del robot para seguir las líneas negras; un sensor giroscópico para efectuar giros precisos y un sensor de contacto para detectar choques frontales. Además de sensores, el robot cuenta también con motores. Tenemos dos motores 'grandes' para mover las ruedas, y dos motores medianos situados en la parte delantera para hacer las misiones. El lenguaje de programación sigue siendo el de EV3, y la aplicación que hemos utilizado para programar es Lego Mindstorms Home Edition.

En cuanto a las misiones, ya las llevamos bastante avanzadas. El tablero consiste en dieciocho misiones, y cada una otorga una cierta cantidad de puntos. Para hacer el mayor número de ellas posible, las hemos agrupado en tres 'carreras', y en cada una, hacemos varias misiones. No sé si lo comentamos el día de la exposición, pero se entiende por 'carrera' el tiempo que transcurre entre que el robot sale de la base, hace algunas misiones y vuelve a entrar. Esto es porque mientras que el robot está en la base, podemos trastearlo y cambiarle los accesorios acoplados a los motores.

Os adjunto el enlace a unas cuntas fotos sobre el robot y el tablero de este año:









Intentaremos publicar vídeos en el siguiente post sobre las misiones!!

[perula]

Ese robot tiene buena pinta. Con ganas de verlo en movimiento 

[WiWaEdu]

Si que tiene buena pinta!! Yo también estoy deseando verlo, haciendo sus actividades 

Gracias por compartirlo 

[Spazski]

¡Ya veo los sensores de visión frontal! 

Me parece genial lo de la FLL, me habría encantado que existiese algo así cuando yo pasé por el instituto. ¡Seguid contándonos vuestros avances! Tengo ganas de saber cuáles son las misiones y cómo las resolvéis...

[ThePaws]

Hola de nuevo!!!
Tal y como prometí, y ya que os he visto entusiasmados, os mostraré un poco las misiones que realiza nuestro robot.
En la primera carrera, el robot sale de la base con el primer accesorio, y a continuación, deja el trípode con la cámara en el área circular (que se supone que es una alcantarilla). Después, gira la llave del grifo para que se llene de agua la taza (obviamente no de agua real jejeje); tira de la cadena del wc, recoge la tubería rota de la zona verde, coloca una nueva de color azul y recoge los excrementos para llevarlos a la base. El accesorio para levantar la tubería amarilla es de nuestros favoritos, y nos costó un poco construirlo, ya que tenía que ser capaz de levantar un peso muy grande, como es la tubería, y sin romperse. Para ello hemos usado una reducción con engranajes, que consiste en transmitir el movimiento del motor desde un engranaje pequeño a uno grande, con lo que se consigue un aumento de la fuerza y una disminución de la velocidad del mecanismo. El total de puntos obtenidos en esta misión es de 105, a lo que se sumará después el resto de las misiones. Como se puede ver en el vídeo, el robot no consigue hacer girar el grifo del todo ni coger los excrementos, pero tdavía faltan unas cuantas mejoras!!

Dejo aquí el enlace al vídeo de la primera carrera: https://youtu.be/5MODv4ZtYHY

Una vez que el robot llega a la base después de hacer estas misiones, le cabiamos el accesorio y hace la que sería la segunda carrera. En esta, el robot tiene que girar un filtro (el cilindro de color azul y amarillo), poner la bomba de agua en su lugar, la cual arrastramos con la estructura con ruedas, y por último hacer caer la lluvia de la nube. Lo de la estructura grande que empujamos es para colocar la bomba de agua en su sitio y luego empujarla contra su otra mitad con una cremallera. Esta carrera nos da 95 puntos.

Enlace a la segunda carrera: https://youtu.be/RhCbkiJye-0

Después de la segunda carrera, el robot vuelve a la base y le cambiamos de nuevo el accesorio para la tercera tanda de misiones. En esta, el robot debe llegar hasta el final del tablero, concretamente a una pequeña área cuadrada, y dejar dos 'aguas' grandes. Después, el robot retrocede, sigue la línea negra y coloca el pozo de agua y una muestra de estiércol en el área circular, y ya por último, deja la tubería azul en el área rectangular. El accesorio para esta misión fue el más difícil, ya que teníamos que conseguir que las dos 'aguas' se quedasen de pie, y por el otro lado, conseguir construir un accesorio capaz de aguantar todo el peso del pozo y dejarlo en el círculo. Para esto hemos usado un tornillo sinfín, que es una especie de mecanismo que hace posible que el motor pueda ejercer mucha fuerza, a costa de reducir la velocidad, al igual que la reducción con engranajes. Añadir también que aunque no se vea en el vídeo, queremos hacer también la 'misión de la fuente', que consiste en dejar un 'agua' grande en la fuente que está en un lado del tablero. Ya os la enseñaremos ;)
Esta tanda nos da 135 puntos, que sumado a las demás hacen un total de 335.

Enlace a la tercera carrera: https://youtu.be/dPUB5Td8rV0   

Cómo veis, tenemos un canal de youtube en el que subiremos vídeos del robot y del proyecto científico. Se llama Hydropaws FLL. Pasaos cuando queráis!!

PD.: aprovecho para decirles a todos los amantes de Lego, especialmente de Lego Technic, que he encontrado un pdf del libro 'The unofficial Lego Technic builder's guide' o 'Guía no oficial del constructor de Lego Technic'.Tiene información muy útil, os la recomiendo.
http://data.pakkau.edu.hk/~lamchitai/ebook/No.Starch.Unofficial%20LEGO.Technic.Builders.Guide.2012.RETAIL.eBook-ZOiDB00K.pdf

[perula]

Enhorabuena de nuevo. Espero que tengáis mucha suerte en la Liga 

[jolugoma]

Me encanta vuestro trabajo y me parece bastante liado. Enhorabuena por ello.

Me surge una pregunta. ¿La programación responde a eventos o según el entorno en que se mueve o ya tiene grabado unos pasos concretos y los realiza independientemente del entorno?

Quiero decir que si realiza los mismos movimientos en cualquier otro lugar.

Gracias y de nuevo mi enhorabuena

El libro de Sariel, buenísimo. Muy útil para aprender todo tipo de montajes y técnicas. Es de los que también tengo en papel.

[WiWaEdu]

Tiene mucho merito esa programación para hacer el robot autónomo, me hace gracia ver como va realizando sus pruebas el solo. 

Enhorabuena! Gracias por compartir vuestro proyecto paso a paso con nosotros 

[MSP]

Estos conceptos mecánicos me superan, así que mi más sincera enhorabuena por vuestro proyecto .

[ThePaws]

Me encanta vuestro trabajo y me parece bastante liado. Enhorabuena por ello.

Me surge una pregunta. ¿La programación responde a eventos o según el entorno en que se mueve o ya tiene grabado unos pasos concretos y los realiza independientemente del entorno?

Quiero decir que si realiza los mismos movimientos en cualquier otro lugar.

Gracias y de nuevo mi enhorabuena

El libro de Sariel, buenísimo. Muy útil para aprender todo tipo de montajes y técnicas. Es de los que también tengo en papel.

Esa es una buena pregunta, y que además nos hacen muy a menudo. Nosotros programamos el robot en base a una misión determinada, fijándonos en las líneas negras, peredes, etc. que hay en el tablero. Esto quiere decir que, en cuanto saques el robot del tablero y le des al botón para hacer el mismo programa, no va a hacer los mismos movimientos. Me explico: al principio del programa, por ejemplo, le decimos al robot que avance hasta que se encuentre con una línea negra, y luego que gire noventa grados hasta chocarse con la pared. Entonces, si pones el robot en el suelo, o en una mesa cualquiera, y le das al botón, el robot empieza a avanzar hasta que detecte una línea negra, pero no la hay!! La respuesta por tanto sería que no realiza los mismos movimientos en cualquier parte. Sí es verdad que el primer año, cuando no usábamos sensores, esto sí ocurría, porque le decíamos al robot: gira a la derecha, luego a la izquierda, ahora ve recto... Ahí sí, si lo pones en el suelo hará los mismos movimientos. Es eso precisamente lo que no buscamos, ya que lo que queremos es que el robot se adapte lo más posible al tablero, utilizando los sensores. Sin los sensores, una pieza suelta en el tablero que el robot pisase podría hacer que se desviara y no completara la misión, pero con ellos, aunque el robot varíe un poco su trayectoria, puede corregirla utilizando los sensores. Esto disminuye considerablemente las posibilidades de fallo!!

Espero haber respondido a tu pregunta!!

[jolugoma]

Perfectamente.
Muchas gracias y reiterar mi enhorabuena.

[ThePaws]

Hola de nuevo!!
Me complace anunciaros que, por tercer año consecutivo, hemos ganado una plaza a la final de la FLL España!!! Esta vez hemos quedado segundos detrás del IES Cardenal Cisneros, de Albox (Un gran equipo!!). La fase regional tuvo lugar este sábado pasado, día 17 de febrero, y participaron 21 equipos de toda Almería. Como ya os comenté, la competición tiene tres ámbitos: proyecto, robot y valores, siendo el resultado final la media de estas tres áreas. En el ámbito del robot quedamos cuartos, lo cual no está nada mal, aunque desgraciadamente, no salieron todos lo puntos programados 

La final FLL España será el 10 de marzo, en Logroño. Esperamos hacer un buen papel!!

PD.: Siento no haberos comunicado antes la noticia, pero es que he estado de viaje y he tenido ciertas dificultades para subir el post   

[perula]

Enhorabuena. Muchas felicidades por esa nueva clasificación. Espero que os vaya muy bien en Logroño.

[Carlichi69]

Felicidades por la clasificación y espero que esos pequeños fallos se puedan solventar antes del campeonato.
Realmente es impresionante como se mueve el robot solventado las pruebas.
Me encanta lo compacto que es.el robot.

Espero que tengáis la mejor clasificación.

[jolugoma]

La final FLL España será el 10 de marzo, en Logroño. Esperamos hacer un buen papel!!

Ya es un gran logro clasificarse para la final de la FLL, ahora toca disfrutar del momento y hacer el mejor papel posible.

Enhorabuena, campeones!